丝杆在机械手中通常承担直线运动传递的任务，通过螺母与丝杆间的相对运动将旋转运动转化为线性推动，这对于四轴机械手的精确定位和重复定位至关重要。汇川机器人的丝杆多采用高强度合金材料制成，表面经过精密研磨处理，以降低磨损和提高传动效率。
丝杆断裂的主要原因有：1、过载运行，机械手在执行额定之外的载荷作业，尤其是频繁的重载或突然冲击，极易导致丝杆疲劳，最终出现断裂。丝杆长期承受超出设计标准的应力，材料疲劳损伤快速累积。2、润滑不足，机械手丝杆的正常运转依赖于良好的润滑，减少摩擦和磨损。如果润滑油干涸或质量不合格，会加速丝杆表面以及内部微观结构的磨损，导致裂纹产生。3、安装与调校问题，丝杆与螺母的装配如果出现偏心、松动或者校正不足，会使载荷分布不均，形成局部应力集中，明显降低丝杆使用寿命。4、工作环境影响，汇川机械手经常工作在粉尘较多、温度变化大或者潮湿环境中，腐蚀和磨损增多，也会导致丝杆损伤加快，甚至断裂。
针对丝杆断裂的维修，并非简单更换部件，需要多个环节协调配合。1、拆卸故障丝杆，注意保护相邻零部件；2、检查丝杆断裂的具体位置及断面形态，分析断裂原因；3、更换断裂丝杆；4、安装新丝杆时要确保装配精度，调整螺母与丝杆的同轴度和预紧力；5、补充并更换适合的润滑油，确保后续设备运转顺畅；6、调试机械手动作，监测运行过程中机械负载和振动状态。
